Родился 30 октября 1532 г., князь углицский (1533—1564), младший сын Великого князя Московского Василия III и Елены Глинской, брат Ивана Грозного.
Отец перед смертью назначил ему в вотчину Углич, Мологу, Бежецк, Калугу, Малоярославец, Медынь и Мещовск. 3 ноября 1547 года замуж за князя Юрия была выдана княжна Иулиания Дмитриевна из рода Палецких, которые реально и управляли владением Юрия. В этом браке родился единственный сын — Василий Юрьевич (6 марта 1559 — 20 февраля 1560).
В ноябре 1546 года сопровождал брата в Новгород и Псков. В 1550 году принимал участие в казанском походе.
Князь Углицкий Юрий Васильевич был последний удельный князь.

Игорь Чернозатонский