Пётр Гаврилович Лихачёв родился в дворянской семье в Псковской губернии. Военную службу начал в 14 лет в пехотном полку. В 1783 участвовал в Закубанском походе А.В. Суворова; за это получил чин подпоручика. В 1789 — 1790 гг. Лихачев сражался в русско-шведской войне, отличился в Роченсальмском сражении и был произведен в капитаны. В 1797 подполковник Лихачев был назначен командиром 17-го егерского полка, а уже в октябре следующего года перспективный офицер получил чин генерал-майора.

С 1793 по 1808 г. генерал Лихачев находился на Кавказской линии, где постоянно участвовал в стычках с горцами. Там Лихачев проявил редкую для того времени самостоятельность в деле обучения и боевой подготовки своих подчиненных: отменив начисто плац-парадную муштру и строевщину, он учил солдат полевой и горной войне, штыковому бою и прицельной стрельбе.

Тогда же Петр Гаврилович совершил самовольство, в те годы выглядевшее настоящим преступлением: Лихачев отказался от форменной солдатской одежды, главной любви и заботы всех высокопоставленных военных всех стран мира! Вместо неудобных киверов, узких мундиров, лосин в обтяжку, гамашей на пуговках и ранцев он ввёл в своих частях черкесские папахи, свободные зелёные куртки и штаны, высокие сапоги и заплечные холщовые мешки. Такая одежда обеспечивала лёгкость и быстроту передвижения — егеря Лихачева не отставали на небольших переходах от конных казаков!

Всё сделанное Петром Гавриловичем оказалось настолько рационально, что позднее, когда новым командующим Кавказским корпусом стал генерал Ермолов, все его войска получили подобное снаряжение и обмундирование, именно по-лихачевски готовились к походу и к бою. За заслуги на Кавказском фронте Лихачёв в ноябре 1807 г. был награждён орденом св. Георгия 4-й степени. А в следующем году за храбрость при кровопролитном штурме чеченского укрепления Хан-Кале Петр Гаврилович был награждён орденом Св. Георгия 3-й степени.

Однако самовольство слишком самостоятельного командира не могло не иметь последствий в армии, где муштра и форменные петлички считались более важным делом, чем боевая подготовка: в 1808 г 50-летний генерал Лихачев был уволен в отставку «по болезни».

Тем не менее, отставка продолжалась относительно недолго: в преддверии большой войны с Наполеоном боевого генерала вновь приняли на службу. Лихачев стал шефом Томского мушкетерского полка, и оставался его шефом до своей смерти. В то же время генерал Лихачев был назначен командиром 24-й пехотной дивизии, в которой числился его подшефный полк. В начале 1812 г. 6-й пехотный корпус, в состав которого входила 24-я пехотная дивизия Лихачева, числился в 1-й Западной армии Барклая де Толли.

5 августа 1812 дивизия Лихачева участвовала в обороне Смоленска. В Бородинском сражении она первоначально находилась в резерве, но когда началась знаменитая контратака генерала Ермолова на захваченную французами «батарею Раевского», 24-я дивизия пошла вперед на врага, заняла место расстроенных войск 7-го корпуса и защищала эту центральную позицию русской армии. Генерал Лихачев проявил при этом исключительную храбрость.

«Стой, ребята, смело, и помните — за нами Москва» - подбадривал пожилой генерал своих солдат, находясь в их рядах. Его дивизия отбила уже несколько французских атак, когда в результате комбинированных действий французской конницы и пехоты противник все же ворвался на батарею. Не желая попадать в плен и сдавать позицию, Лихачев бросился со шпагой на врага; французы искололи его штыками, однако генеральские эполеты на плечах Лихачева остановили наполеоновских солдат, и они не добили Петра Гавриловича – пленение генерала сулило им большую награду. Оглушив израненного Лихачева ударом приклада, французы взяли его, бесчувственного, в плен – Петр Гаврилович был единственным русским генералом, плененным в этот день.

Гренадеры притащили тяжело раненного Лихачева к Наполеону; император, восхищенный мужеством русского генерала, возвратил ему шпагу, однако Петр Гаврилович отказался принять оружие от врага, заявив: «Плен лишил меня шпаги, дарованной мне Государем моим и отданной мной не добровольно; от него лишь я могу принять ее обратно».

Наполеон приказал отправить непокорного генерала во Францию, но Лихачев не доехал до Парижа: в декабре 1812 г русские войска освободили его в Кенигсберге. Тем не менее, раны, полученные при Бородино, подкосили генерала, и 24 апреля 1813 г Петр Гаврилович Лихачев скончался; похоронен в своей родовой деревне Тягуши.